Upotreba kondoma može da se prati nekoliko hiljada godina unazad. Poznato je da su još Egipćani 1000 godine pre nove ere koristili lanene obloge za zaštitu od polnih bolesti.
Najranija saznanja o upotrebi kondoma u Evropi dolaze sa pećinskih slika u Combarelles-u u Francuskoj.


Rimljani su pravili kondome od mišićnog tkiva protivnika koje su ubijali u borbama.


U Italiji je prvi put zabeležena i opisana zaštitna uloga kondoma. Gabrielle Fallopius je tvrdio da je izumeo obloge napravljene od lana i izveo je opit sa preko 1000 muškaraca od kojih nijedan nije ostao zaražen sifilisom. Prvobitna namena konoma je bila zaštita od infekcija, a tek kasnije je i neželjena trudnoća postala razlog njegove upotrebe.
U 16-om veku kondom se prvi put unapređuje - lanene obloge su se potapale u hemijski rastvor, a zatim sušile. To su prvi spermicidi na kondomima.


Kondomi napravljeni od tankog creva životinja postaju dostupni. Oni su bili jako skupi, a zbog toga ljudi su isti kondom koristili više puta. Poznato je da je i Kazanova koristio kondome napravljene od lanene tkanine.


Goodyear i Hancock počinju masovnu proizvodnju kondoma napravljenih od vulkanizirane gume. Vulkanizacija je otkrivena pet godina pre toga i predstavlja proces kojim se sirova gruba guma prevodi u jak elastični materijal.


Prva reklama za kondome objavljena je u New York Times-u za "Dr. Power's French Preventatives."


Usvojen je Comstockov zakon koji je zabranjivao reklamiranje bilo kakve zaštite od začeća. Poštanskoj službi je bilo dozvoljeno da zapleni kondome koji su prodavani i slati poštom. Čak i tokom Prvog svetskog rata vladala je politika da ljudi sa rizičnim odnosima treba da snose posledice takvog ponašanja.


Iako je prvi lateks kondom napravljen još 1880, masovna upotreba počinje tek 30-ih godina prošlog veka.
Sve do 50-ih posle upotrebe kondomi su prani, premazivani petroleumskim gelom i čuvani u drvenim kutijicama.
Upotreba kondoma je maltene prestala za vreme seksualne revolucije 60-ih. Bilo je lako stupiti u seksualni odnos tako da se manje muškaraca obraćalo prostitutkama, uobičajene polno prenosive bolesti su se uspešnije lečile, a pilula je postala glavni oblik kontracepcije.

Kada je identifikovan HIV, virus koji izaziva AIDS postalo je jasno da je bezbedan seks i upotreba kondoma neophodna. I pored brojnih anti-seks kampanja u kojima se tvrdilo da dostupnost kondomima dovodi do porasta promiskuiteta, kondomi su se sve više koristili. Do 1993 godišnja proizvodnja prirodnih lateks kondoma je dostigla 8,5 biliona.
1990 napravljen je prvi poliuretanski kondom.
Danas postoji veliki broj različitih tipova kondoma.